Jambatan pertama di atas Tiber, yang menghampiri istana Malaikat Kudus, dibina bersama dengan makam di arah maharaja Hadrian. Pada mulanya, ia dipanggil untuk menghormati pencipta "Jambatan Adrian" atau "Jambatan Eliev", dan pada abad VI, bersama dengan istana, dinamakan semula Jambatan St. Angel.
Walaupun keindahan luaran, jambatan itu mempunyai sejarah yang agak suram. Oleh itu, pada pertengahan abad ke-15, disebabkan kemasukan jemaah haji ke Massa di Basilika St. Peter, pagar jambatan tidak dapat tahan, dan ramai orang yang tenggelam di sungai. Kemudian ia menjadi tradisi untuk menggantung mayat penjahat yang dihukum di jambatan itu. Nasib baik, "adat" ini tidak bertahan lama.
Pada permulaan abad ke-16, seperti yang diarahkan oleh Clement VII, patung para Rasul Peter dan Paul muncul di sini. Setahun kemudian, idea pendahulu disokong oleh Clement IX, yang mengarahkan Giovanni Lorenzo Bernini yang terkenal untuk mencipta siri patung untuk menghias bangunan.
Jambatan St. Angel juga dikenali sebagai Jambatan Eliev
Maka di jembatan itu muncul 10 malaikat yang memegang di tangan mereka simbol-simbol nafsu Kristus. Dua patung - seorang malaikat dengan mahkota duri dan tanda "Inri" - tergolong tangan tuan yang paling hebat, selebihnya dibuat oleh pelajarnya.
Untuk jemaah haji, jambatan Malaikat Kudus mempunyai makna yang suci. Dia berkongsi bandar sekular dengan bandar St. Peter. Untuk meneruskannya bermakna untuk membersihkan diri dan mendekati Kerajaan Syurga.